Co to jest równoległy robot?

Równoległy robot, zwany również równoległym manipulatorem, jest mechanizmem przedstawiającym bardzo dobrą wydajność pod względem stabilności, sztywności i dokładności w celu manipulowania dużymi obciążeniami.Roboty równoległe składają się z trzech lub więcej osi obrotowych lub pryzmatycznych, które działają równolegle do siebie.Zostały one używane w wielu aplikacjach, takich jak symulatory lotów i astronomia, i rosną popularność w branży narzędzi maszynowych.Niektóre przykłady tego rodzaju robotów to roboty Delta, Hexapod i Tricept.

Prace teoretyczne angielskiego i francuskiego geometrycy, które są związane z równoległymi mechanizmami, a zwłaszcza heksapodami, pochodzą z wielu stuleci.Homer opisał chodzenie statywów w swojej epickiej pracy Illiad .Arystoteles wyobrażał sobie takie mechanizmy, które posłuszały wolę innych.Pierwszy równoległy robot nastąpił zaledwie 17 lat po wymyślonym terminu robota w 1921 r. Zaprojektowany do zautomatyzowanego malowania natryskowego, jest ogólnie uważany za pierwszy przemysłowy robot równoległy.

Jeśli chodzi o robotykę, efektor końcowy jest sztywnyciało na końcu robotycznego ramienia.Dla każdego łącza robota stopień połączenia to liczba sztywnych ciał przymocowanych do łącza za pomocą złącza.W łańcuchach kinematycznych w zamkniętej pętli jeden z linków, ale nie podstawa, ma stopień połączenia większy lub równy trzema.Roboty równoległe są mechanizmami, w których efektor końcowy jest podłączony do podstawy przez kilka łańcuchów kinematycznych tworzących zamkniętą pętlę.

Ponieważ efektor końcowy równoległego robota jest wspierany w kilku miejscach, powoduje to wysoką sztywność strukturalną.Wiele nóg łączy efektor końcowy z platformą podstawową.Konstrukcja równoległego robota jest lekka.Funkcje te pozwalają na możliwe roboty równoległe do szerokiego zakresu ruchu.Ich główną wadą jest jednak to, że mają ograniczone miejsce do pracy, ponieważ nogi mogą zderzyć się.

Częściej stosowane do celów przemysłowych jest robot znany jako manipulator seryjny.Jest skonstruowany w taki sposób, aby tworzyć kształt łokcia, nadgarstka i ramienia.Jedną z głównych zalet seryjnych manipulatorów w stosunku do równoległych robotów jest ich duży obszar roboczy.Manipulatory seryjne są najczęstszym rodzajem robotów przemysłowych.

Postępy w kinematyce robotów, badanie ruchu robotów, doprowadziły do zastosowań w różnych dziedzinach, w tym operacji, produkcji, lokomocji i biomechaniki.Kinematyka robotów można podzielić na mobilną kinematykę robota, kinematykę humanoidalną, kinematykę robotów równoległych i kinematykę manipulatora seryjnego.Analizy prędkości, przyspieszenia i pozycji wszystkich łączy są obliczane bez uwzględnienia sił powodujących ruch.

Kolejne zastosowanie równoległych robotów jest w pozycji wysokiej prędkości i wysokiej dokładności.Przykładem tego jest montaż płyt drukowanych.Równoległy robot może również funkcjonować jako mikro manipulator dla manipulatorów szeregowych, zamontowany na efektorze końcowym.